算法详情-人机对抗智能

适用场景：

D*的算法是Dynamic A*算法，用于智能体动态寻路、导航，是火星探测器采用的寻路算法，能够实现在未知环境下智能体的路径规划。

算法类型：

开源实现

算法简介：

D*算法采用反向搜索，在动态环境中寻路非常有效。D*算法以目标点为起始，通过将目标点置于开列表中开始搜索，直到机器人当前位置节点由队列中出队为止（如果中间某节点状态有动态改变或者有遇到障碍物，需要重新寻路）。

开源实现：

https://github.com/Sollimann/Dstar-lite-pathplanner

参考文献：

[1] Stentz, Anthony (1994), "Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments", Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation: 3310–3317, CiteSeerX 10.1.1.15.3683

算法模块：

D星寻路算法.zip